Все Студенту - шпоры, доклады, рефераты, лабораторные, ргр

− 4.3.6. Устойчивость систем с запаздыванием

Системы автоматического управления могут содержать звенья, в которых зависимость между входной величиной х(t) и выходной y(t) имеет вид: y(t)=x(t-τ), где τ – постоянная величина, называемая временем запаздывания.

Передаточная функция запаздывающего звена W_зап(S)=.

Звен

− 5.1. Прямые оценки качества переходного процесса

К прямым оценкам качества относят:

1. Время переходного процесса (время регулирования) – t_пер.пр., минимальное время, по истечении которого регулируемая величина будет оставаться близкой к установившемуся значению с заданной точностью . Величина D задается обычно в процентах от установившегося знач

− 5.2. Приближенная оценка вида переходного процесса по вещественной частотной характеристике P(w) замкнутой системы

Установлена связь между вещественной частотной характеристикой P(w) замкнутой САУ и ее переходным процессом h(t).

(5.5)

Существуют приближенные способы построения кривой переходного процесса в замкнутой системе по этой формуле [ 2 ].

Пусть веществе

− от ВЧХ системы

Графики на рис. 5.5 соответствуют ВЧХ, аппроксимируемой двумя трапециями (рис. 5.6). В этом случае ВЧХ определяют тремя параметрами:

- основным коэффициентом наклона ;

- коэффициентом формы ;

- дополнительным коэффициентом наклона
читать далее »

− 5.3. Показатель колебательности М

Рис.5.8

Рис.5.9

Рис.

Удобство показателя колебательности определяется тем, что запас устойчивости характеризуется одним числом, имеющим для сравнительно широкого класса систем регулирования сравнительно узкие пределы (M=1,1÷1,5).

Для оценки быстродействия по АЧХ замкнут