Все Студенту - шпоры, доклады, рефераты, лабораторные, ргр

− 3.1. Методика составления дифференциальных уравнений элементов непрерывных САУ с сосредоточенными параметрами, поведение которых описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями

Любая САУ представляет совокупность отдельных взаимодействующих друг с другом элементов (звеньев), соединенных между собой связями.

Первым шагом при составлении уравнений динамики является разделение системы на отдельные звенья и составление уравнений этих звеньев. Этот процесс связан с выявлением физических законов, определяющих поведение звеньев. Такими законами являют

− 3.1.1. Формы записи линеаризованных уравнений звеньев. Передаточные функции

В ТАУ приняты следующие формы записи линеаризованных дифференциальных уравнений звеньев.

1. Операторный (символический) способ записи.

- Операцию дифференцирования по времени обозначают .

- Выходную величину и ее производные оставляют слева.

- Коэффициент при приращении выходной величины делают равным ед

− 3.2. Динамические звенья и их характеристики

Для расчета различных систем автоматического управления они обычно разбиваются на динамические звенья.

Под динамическим звеном понимают устройство любого физического вида и конструкции, но описываемое определенным дифференциальным уравнением.

(Другое определение: Динамическое звено – это часть САУ, соответствующая какому-либо элементарному алгор

− 3.2.2. Частотная передаточная функция и частотные характеристики динамического звена

Частотными характеристиками называются формулы и графики, характеризующие реакцию звена на синусоидальное входное воздействие в установившемся режиме, т.е. вынужденные синусоидальные колебания звена.

Если на вход звена подается , то на выходе в установив-шемся режиме будет

, (3.16)<

− 3.3.1. Элементы структурных схем. Основные правила преобразования структурных схем

1. Звено с одним входом.
2. Звено с двумя входами. y(t)=x1(t)*W1(p)+x2(t)*W2(p)
3. Узел (разветвление)