3.2.7. Неустойчивые и неминимально-фазовые звенья

Рассмотренные звенья позиционного типа относятся к устойчивым звеньям, или к звеньям с самовыравниванием. Под самовыравниванием понимается способность звена самопроизвольно приходить к новому установившемуся значению при ограниченном изменении входной величины или возмущающего воздействия. Термин самовыравнивание обычно применяется для звеньев, представляющий собой объекты регулирования.

У звеньев интегрирующего типа выходная величина имеет тенденцию неограниченного возрастания во времени при ограниченном изменении входной величины или возмущения.

Существуют звенья, у которых этот процесс выражен ещё заметнее. У таких звеньев есть хотя бы один нуль или полюс его передаточной функции с положительной вещественной частью. Звенья в этом случае относят к категории неустойчивых звеньев и называют неминимально-фазовыми. Особенностью таких звеньев является наличие бо'льших сдвигов фазы по модулю, чем у минимально-фазовых звеньев, имеющих одинаковую с неминимально-фазовыми звеньями АЧХ. Признаком таких звеньев является появление отрицательного знака в передаточной функции звена. Примерами неминимально-фазовых звеньев являются звенья с передаточными функциями:

, , и др.