Все Студенту - шпоры, доклады, рефераты, лабораторные, ргр

Их удобно применять при использовании сложных законов управления, когда наряду с основным сигналом (ошибкой-ε) вводятся его производные или интегралы. Введение производных служит стабилизирующим средством, увеличивается запас устойчивости (добавляется положительная фаза, вследствие чего радиус-векторы АФЧХ поворачиваются против часовой стрелки). Производная может осуществляться не в чистом виде, а с инерционностью, например, в виде звена .

Варианты включения дифференцирующих звеньев и результирующие передаточные функции представлены на рисунках 7.6, 7.7, 7.8. Включение таких звеньев соответствует поднятию верхних частот.

Рис. 7.7. Форсирующее звено первого порядка	Рис. 7.8. Форсирующее звено второго порядка
Рис. 7.9. Форсирующее звено второго порядка

На рисунках 7.8 и 7.9 показано введение второй производной дополнительно к первой производной по каскадным схемам.

Введение регулирования по производным от ошибки может самостоятельно повышать точность САР даже при сохранении неизменным общего коэффициента усиления в системе. Физика этого явления заключается в том, что при введении регулирования по производным система начинает чувствовать не только наличие ошибки, но и тенденцию к изменению ее величины. В результате САР более быстро реагирует на появление задающих и возмущающих воздействий, что снижает ошибку регулирования.

Увеличение общего коэффициента усиления К разомкнутой цепи является методом повышения точности системы. При этом уменьшаются все виды установившихся ошибок системы. Увеличение К осуществляется последовательным введением усилительного звена в общую цепь. Но увеличение К ведет к ухудшению условий устойчивости, а значит и качеству переходного процесса. Поэтому часто это делается одновременно с введением производной.

Введение интеграла от ошибки является методом создания или повышения порядка астатизма системы, а значит, и увеличение ее точности. Однако повышение порядка астатизма неблагоприятно сказывается на устойчивости системы. Поэтому для повышения запаса устойчивости в этом случае вводятся «производные» от ошибки.

Существует путь повышения порядка астатизма САР без заметного или недопустимого ухудшения ее запаса устойчивости. Этот путь заключается в применении изодромных устройств. Структурная схема САР при введении изодромного устройства изображена на рис 7.10.

Рис. 7.10. Структурная схема САУ с изодромным устройством

(ПИ-законом регулирования)

На схеме ,

где - постоянная времени изодромного устройтсва.

Передаточная функция W_из.у(S) объединяет в себе введение интеграла и производной. При (т.е. при ) условие устойчивости САУ мало отличается от условия устойчивости САУ без изодромного устройства, а порядок астатизма системы повышается. АЧХ системы в средней области частот не меняется и динамические свойства САУ могут быть низкими.

Для повышения порядка астатизма САР могут вводиться не один, а два, три и так далее изодромных устройств.