Все Студенту - шпоры, доклады, рефераты, лабораторные, ргр

− 3.1. Методика составления дифференциальных уравнений элементов непрерывных САУ с сосредоточенными параметрами, поведение которых описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями

Любая САУ представляет совокупность отдельных взаимодействующих друг с другом элементов (звеньев), соединенных между собой связями.

Первым шагом при составлении уравнений динамики является разделение системы на отдельные звенья и составление уравнений этих звеньев. Этот процесс связан с выявлением физических законов, определяющих поведение звеньев. Такими законами являют

− 3.1.1. Формы записи линеаризованных уравнений звеньев. Передаточные функции

В ТАУ приняты следующие формы записи линеаризованных дифференциальных уравнений звеньев.

1. Операторный (символический) способ записи.

- Операцию дифференцирования по времени обозначают .

- Выходную величину и ее производные оставляют слева.

- Коэффициент при приращении выходной величины делают равным ед

− 3.2. Динамические звенья и их характеристики

Для расчета различных систем автоматического управления они обычно разбиваются на динамические звенья.

Под динамическим звеном понимают устройство любого физического вида и конструкции, но описываемое определенным дифференциальным уравнением.

(Другое определение: Динамическое звено – это часть САУ, соответствующая какому-либо элементарному алгор

− 3.3.2. Определение передаточных функций одноконтурной системы. Уравнение замкнутой САУ

Рассмотрим одноконтурную систему, приведенную на рис. 3.15. Пусть имеются внешние воздействия: g(t) – задающее и f(t) – возмущающее. В общем случае могут быть введены несколько возмущающих воздействий, приложенных в разных местах системы.

Рис. 3.15. Структурная схема одноконтурной САУ

Передаточные функции замкнут

− 3.4.1. Приближенный способ построения ЛАЧХ разомкнутых одноконтурных систем

Из выражения (3.63) видно, что асимптотическая ЛАЧХ одноконтурной системы может быть получена в результате суммирования ординат ЛАЧХ типовых звеньев, входящих в ее состав.

Правила построения ЛАЧХ одноконтурной системы:

1. Определяют сопрягающие частоты звеньев , и т.д. и отмечают